{"id":258963,"date":"2022-01-19T09:13:00","date_gmt":"2022-01-19T14:13:00","guid":{"rendered":"https:\/\/apimetrology.com\/?p=258963"},"modified":"2023-05-23T22:50:13","modified_gmt":"2023-05-24T02:50:13","slug":"wie-es-funktioniert-rms","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/apimetrology.com\/de\/wie-es-funktioniert-rms\/","title":{"rendered":"Wie es funktioniert – RMS"},"content":{"rendered":"\n
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In den fast 60 Jahren der Entwicklung, Produktion und Leistung von Industrierobotern ist ein wesentliches Problem stets geblieben: Roboter haben eine ausgezeichnete Wiederholbarkeit, aber ihre Wiederholgenauigkeit hindert sie daran, pr\u00e4zise zu sein. Wie wir in anderen Videos er\u00f6rtert haben, muss ein Roboter, um wirklich genau zu sein, wiederholbar genau auf einen gew\u00fcnschten Punkt eingestellt werden. Dieser Umstand der mangelnden Genauigkeit kann den Einsatz von Industrierobotern einschr\u00e4nken und sie daran hindern, ihr volles Potenzial auszusch\u00f6pfen, insbesondere in Branchen mit h\u00f6chsten Toleranzen.<\/p>\n\n\n\n

Die Roboterkalibrierung ist seit mehreren Jahrzehnten ein zentrales Thema von Roboterherstellern und Organisationen wie der Internationalen Organisation f\u00fcr Normung (ISO). Tats\u00e4chlich hat die ISO 1998 eine Reihe von Richtlinien f\u00fcr die Handhabung und Pr\u00fcfung von Industrierobotern ver\u00f6ffentlicht. Diese Richtlinien fallen unter die ISO-Norm 9283 und nennen 14 verschiedene Leistungsmerkmale f\u00fcr Industrieroboter, die getestet werden m\u00fcssen, um die Leistungsf\u00e4higkeit zu gew\u00e4hrleisten. Darunter Posengenauigkeit und Wiederholbarkeit, Abstandsgenauigkeit und Wiederholbarkeit, Positionsstabilisierung und \u00dcberschwingen, Bahngenauigkeit und Wiederholbarkeit (mit und ohne Neuorientierung) sowie Abweichungen davon.<\/p>\n\n\n\n

Parallel zu diesen Standards wurden gro\u00dfe Fortschritte bei automatisierten Laser Tracker Targets und Softwares gemacht, die virtuelle Roboterumgebungen erstellen k\u00f6nnen, um das volle Potenzial dieser Industrieroboter zu aktivieren. Neue Kalibrierungsl\u00f6sungen, wie die Robot Metrology Solution (RMS) von API, haben dazu beigetragen, dass Roboteranwendungen auf die Bearbeitung, das Bohren und den 3D-Druck f\u00fcr Industrien mit hohen Toleranzen ausgeweitet wurden, dass individualisierte Roboter einheitlicher wurden und dass die Leistung veralteter Einheiten wiederhergestellt und ihre Lebensdauer verl\u00e4ngert wurde.<\/p>\n\n\n\n

Wir haben uns genauer angesehen, wie die Kalibrierung von Industrierobotern funktioniert. Um das zu verstehen, m\u00fcssen wir uns die drei Hauptschritte ansehen, die bei der Kalibrierung zu beachten sind: Einrichtung, Messungen sowie Kalibrierung und Kompensation.<\/p>\n\n\n\n

Einrichtung<\/strong> <\/h2>\n\n\n\n

Um einen der in der ISO 9283 festgelegten Parameter zu testen, muss der Roboter so eingerichtet werden, dass er sich entlang einer klar definierten Bahn innerhalb eines “Testw\u00fcrfels” bewegt. Der Testw\u00fcrfel soll der gr\u00f6\u00dftm\u00f6gliche Kubus sein, der in den Arbeitsbereich des Roboters passen kann. Daher m\u00fcssen sowohl die Software, die die digitale Umgebung f\u00fcr den Roboter steuert, als auch die Robotersteuerung so eingerichtet werden, dass sie die gew\u00fcnschte Bahn abfahren k\u00f6nnen, um eine oder mehrere der ISO-Eigenschaften zu testen. Dieses DH-Kinematik- oder Volumetric Error Compensation (VEC)-Modell wird in den n\u00e4chsten beiden Schritten als direkter Referenzpunkt verwendet. W\u00e4hrend dieses Prozesses wird der Laser Tracker (z. B. APIs Radian) f\u00fcr die Messung eingerichtet und ein Smart Target (z. B. APIs SmartTrack Sensor) oder eine Sammlung von SMRs direkt am Endeffektor des Roboters angebracht.<\/p>\n\n\n\n

Messungen <\/strong> <\/h2>\n\n\n\n

Sobald die Software, der Tracker und das Target bereit sind, beginnt der Roboter, sich durch seinen vorab programmierten Pfad zu bewegen. W\u00e4hrend seiner Bewegungen folgt der Laser Tracker dem Smart Target, das seine Position automatisch an den Laserstrahl anpasst. Die beiden sammeln Daten \u00fcber die Position des Roboters, die bis auf wenige Mikrometer genau sind, und geben diese Daten an die Software weiter. In der Software werden die Echtzeitdaten des Trackers \u00fcber die geplanten Bahndaten im digitalen Modell gelegt. Auf diese Weise kann die Software Abweichungen von der Bahn in Echtzeit ermitteln und die Roboterleistung w\u00e4hrend der Bahn korrigieren. Um die ISO 9283-Normen zu erf\u00fcllen, sollten Positionsgenauigkeit und Wiederholbarkeit 30 Mal in f\u00fcnf verschiedenen Konfigurationen gemessen werden. RMS und viele andere Kalibrierungspakete messen jedoch wesentlich mehr Konfigurationen, um den komplexeren Roboterkonstruktionen von heute gerecht zu werden.<\/p>\n\n\n\n

Kalibrierung und Kompensation<\/strong> <\/h2>\n\n\n\n

Auch wenn Bahnkorrekturen in Echtzeit durchgef\u00fchrt werden k\u00f6nnen, werden die Daten des Laser Trackers f\u00fcr einen genaueren Vergleich mit dem DH Kinematik- oder VEC-Modell gespeichert, nachdem die Strecke abgeschlossen ist. Diese Daten k\u00f6nnen als Referenz f\u00fcr eine weitere Strecke verwendet werden, um die Echtzeitkorrekturen zu testen. Sie werden auch automatisch in die Steuerung des Roboters hochgeladen, um eine dauerhafte Leistungsverbesserung zu erzielen. Die Messwerte k\u00f6nnen auch zur Diagnose verwendet werden, um mechanische Probleme des Roboters zu erkennen, die die Leistung beeintr\u00e4chtigen und repariert werden m\u00fcssen.<\/p>\n\n\n\n

Kurz gesagt, beinhaltet die Kalibrierung von Industrierobotern einen Laser Tracker, der mit einem intelligenten Target oder einer Serie von SMRs kommuniziert, die am Endeffektor des Roboters montiert sind. Sie \u00fcberwachen die absolute Position des Roboters w\u00e4hrend er seine Bahnen durchl\u00e4uft. Die Kalibrierungssoftware kann dann diese gesammelten Daten mit dem kinematischen DH-Modell vergleichen und Korrekturen der Roboterbahn und -position in Echtzeit direkt an die Maschinensteuerung \u00fcbermitteln. <\/p>\n\n\n\n

RMS von API bietet eine komplette L\u00f6sung zur Verbesserung von Robotern, die den 6DoF Radian Laser Tracker und STS mit propriet\u00e4rer Software zur Bewertung der Roboterleistung kombiniert. RMS bietet eine 12-fache Leistungsverbesserung und kann dazu beitragen, die Lebensdauer Ihrer Anlagen zu verl\u00e4ngern. Wenn Sie mehr \u00fcber RMS oder andere Kalibrierungsangebote von API (einschlie\u00dflich Laser Tracker, Werkzeugmaschinen und KMGs) erfahren m\u00f6chten, besuchen Sie apimetrology.com und kontaktieren Sie uns noch heute, um mit einem wahren Messtechniker zu sprechen.<\/p>\n\n\n\n

Quellen: <\/strong><\/p>\n\n\n\n

https:\/\/www.iso.org\/obp\/ui\/#iso:std:iso:9283:ed-2:v1:en<\/a><\/p>\n\n\n\n

https:\/\/robodk.com\/doc\/en\/Robot-Validation-ISO9283.html<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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